Проективная геометрия изучает свойства фигур, которые остаются неизменными при центральном проецировании (например, при отбрасывании тени от точечного источника света или получении фотографии на матрице камеры). В отличие от классической аффинной или евклидовой геометрии, проективные преобразования не сохраняют ни длин отрезков, ни величин углов, ни даже параллельности прямых линий (параллельные рельсы на фотографии сходятся в точку на горизонте). Однако в этом хаосе оптических искажений существует один уникальный алгебраический инвариант, который остается абсолютно незыблемым. Этот инвариант называется двойственным (или сложным) отношением четырех точек, и его понимание является ключом к алгоритмам компьютерного зрения и 3D-реконструкции.